Ivon S. Caicedo G.

Por medio de los conocimientos adquiridos a través del curso fundamentos de tecnología III en el que se estudian y elaboran sistemas mecatronicos y los cursos de control I y II, en los que se desarrollan habilidades para el manejo y control de las variables asociadas al funcionamiento del sistema; surge la necesidad de elaborar un robot de un gado de libertad que se ubicara en el laboratorio de tecnología de la Universidad Pedagógica Nacional como una herramienta de apoyo para la apropiación de los conocimientos del área de sistemas de control I.

JUSTIFICACION:

Como estudiantes de licenciatura en electrónica nuestra formación es pedagógica, reflexiona y estudia la práctica sobre el acto educativo, por lo que nuestro compromiso es buscar soluciones a necesidades tecnológicas que involucren una comunidad educativa. De allí que como estudiantes de la Universidad Pedagógica Nacional evidenciamos carencias en materiales de trabajo y de apoyo para la construcción de nuestro conocimiento práctico hacia las diferentes áreas del saber. Como una alternativa de solución y apoyo para la formación de conocimientos relacionados con el área de sistemas de control I se decide realizar un material educativo para que los estudiantes de esta área, pasen de la abstracción de un sistema mecatronico a la visualización concreta de los procesos, construcción y control de un sistema físico.

El robot de primer grado de libertad será ubicado en el laboratorio de tecnología de la Universidad Pedagógica Nacional como objeto de estudio, otorgándole un uso adecuado hacia el área de interés, fomentando su utilidad con respecto a su construcción y ajustes posteriores.

OBJETIVOS:

GENERAL: Controlar un robot de un grado de libertad para el desarrollo práctico y cognitivo de los estudiantes de control I de la Universidad Pedagógica Nacional.

ESPECIFICO:

ü Construir un robot de un grado de libertad.

ü Controlar fuerza, peso y movimiento del robot.

ü Contribuir significativamente en el área de control I.

METODOLOGÍA: El Proceso Unificado Rupacional (Rational Unified Process, RUP) de la universidad politécnica de valencia en al autoría del arquitecto en Philippe Kruchten es un proceso de desarrollo de artefactos que constituye la metodología estándar más utilizada para el análisis, implementación y documentación de sistemas orientados a objetos. Desarrollado a través de 4 fases:

Ø INICIO: Se planea construir y controlar un robot de un grado de libertad con el fin de contribuir significativamente en el desarrollo práctico y teórico del área control I de la Universidad Pedagógica Nacional.

Ø ELABORACION: Para la elaboración del artefacto es necesario evidenciar claramente de manera física y mecánica las fuerzas, el peso y los movimientos asociados al sistema.

Ø CONSTRUCCIÓN: Se desarrollara un sistema de control que consiste en acoplar un péndulo al eje de un motor DC controlando su posición, el péndulo se encontrara en posición vertical evidenciando un modelo dinámico de carga no lineal, de allí la necesidad de linealizar la planta alrededor de un punto de equilibrio. Al realizar el modelo dinámico lineal se debe poseer una fuente de torque, por lo cual es necesario que el motor DC tenga doble lazo de realimentación para que se comporte como tal; finalmente se construirá la tarjeta de adquisición de datos para dar referencia del controlador y leer la salida del sistema por medio de una interfaz de USB.

Ø TRANSMISIÓN: La eficiencia y eficacia del artefacto será valorada por medio del área sistemas de control I, ya que el artefacto será ubicado en el laboratorio de tecnología con fines de estudios prácticos y teóricos por los estudiantes asociados al área de interés.

ANTECEDENTES:

Ø Control combinado posición/fuerza de un robot con dos eslabones flexibles y tres grados de libertad [Microforma] de Andrés García Higuera, Universidad de Castilla-La Mancha.

Ø Construcción de un brazo robótico e interface de control para un sistema empotrado basado en el sistema operativo RTEMS por Roberto Rica Gutiérrez facultad de informática Universidad Politécnica de Madrid. Marzo del 2002.

MARCO TEORICO: pendiente

domingo

Adelanto de la propuesta de anteproyecto

OBJETIVOS:

GENERAL: Obtener un sistema de preregistro de materias que facilite la inscripción, el control y una planeación efectiva del registro del semestre a cursar por los estudiantes del departamento de tecnología de la Universidad Pedagógica Nacional.

ESPECIFICO:

ü Desarrollar un software en Microsoft Office Access que determine un preregistro de materias para un estudiante del departamento de tecnología.

ü Comunicar al estudiante a través de una consulta el registro permitido, posibilitándolo a realizar los cambios necesarios convenientes para su desarrollo en el entorno educativo.

ü Descartar la cancelación de grupos y materias por parte del departamento de tecnología.

METODOLOGÍA:

El proyecto será desarrollado a través de la metodología RUP (Rational Unified Process), enfocado fuertemente sobre la arquitectura del software, su puesta en práctica, características y finalidad.
La metodología RUP se divide en 4 fases para el desarrollo del software:

Ø INICIO: Se planea implementar una herramienta complementaria al sistema ya existente SIGAN (sistema integrado de gestión académica) de la Universidad Pedagógica Nacional que optimice el sistema de registro actual.

Ø ELABORACION: Para el desarrollo de la herramienta auxiliar (software de preregistro) es necesario generar un modelo Entidad-Relación de la tercera forma normal (3NF), con las entidades Estudiante, Pensum, Historial académico y Carrera, cada uno de ellos con los siguientes atributos:

o Estudiante: código, nombre, apellido, número de identificación, semestre.

o Pensum: cod pensum, materias, cod materias, semestre, créditos.

o Historial académico: cod materias, cod estudiante, notas, promedio semestre, promedio total, créditos acumulados.

o Carrera: cod carrera, cod estudiante, nombre carrera, cod pensum.

Obteniendo relaciones de uno a muchos (1-∞), uno a uno (1-1) y de uno a un número fijo entero (1-int) entre los atributos con sus llaves primarias correspondientes.

Ø CONSTRUCCIÓN: El sistema Entidad-Relación estructurado anteriormente en la etapa de elaboración será realizado en Mircrosf Office Access, donde se lograran crear las entidades con sus relaciones correspondientes, obteniendo un sistema modelado en el que se generaran informes y consultas dinámicas con la información necesaria y requerida por el usuario con el fin de poder realizar modificaciones antes de confirmar el preregistro y a su vez se consignaran en los registros del sistema (conjunto de datos pertenecientes a los atributos de la Entidad.) toda la información ingresada por el usuario para consultas posteriores por la gestión académica.

Ø TRANSMISIÓN: El software será implementado con un grupo limitado de estudiantes del departamento de tecnología con el fin de evidenciar el funcionamiento para modificaciones posteriores y la aceptación del programa por parte de la comunidad, a su vez evaluar la capacidad y la facilidad de uso.

Cada una de estas etapas es desarrollada mediante el ciclo de iteraciones, la cual consiste en reproducir el ciclo en cascada a menor escala.

ANTECEDENTES:

Ø El preregistro generado por el departamento de tecnología se hace en un software manejado por un asesor de corte (Profesor titular) que no permite hacer modificaciones ni limitar la asignación de materias con prerrequisitos, tampoco identifica la oferta necesaria para cumplir la demanda de estudiantes registrados en cada asignatura.

Ø El sistema de registro de materias de la Universidad Distrital UDIN(condor) trabaja la preinscripción de materias con la oferta efectuada previamente, no hacen análisis posterior de asignación de materias y cupos, es un modo de controlar el registro de estudiantes.

domingo

Objeto de aprendizaje

miércoles

Evaluación Décimo

viernes

Evaluación Octavo B

martes

Evaluación Grado Sexto

jueves

lunes

Adelanto de la propuesta de anteproyecto propuesta # 2

domingo

Adelanto de la propuesta de anteproyecto